两级传感器信息融合的移动机器人避障研究

摘要：

针对移动机器人的避障问题,以AS-R移动机器人为研究平台,提出了一种将神经网络和模糊神经网络相结合的两级融合方法.采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行融合,以减少传感器信息的不确定,提高对障碍物识别的准确率;采用模糊神经网络实现移动机器人的避障决策控制,使之更适合系统的避障要求.该方法使移动机器人在避障中具有较好的灵活性和鲁棒性.机器人避障实验验证了所提方法的有效性.

关键词：移动机器人、多传感器信息融合、避障、BP网络、模糊神经网络

所属期刊栏目：27

分类号：TP212(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：61-64