多传感器组合的移动车载数据采集系统研究

摘要：

多传感器数据融合作为一门新兴前沿技术,已广泛应用于许多研究领域.三维信息快速采集是真实建模与三维虚拟现实的关键.提出了一种基于多传感器融合的车载移动式三维数据快速采集系统,集成了激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多种传感器,以完成城市路面街道和建(构)筑物的三维数据自动采集.重点探讨了定位定姿方案设计及其实现,将GPS和IMU数据通过卡尔曼(Kalman)滤波进行融合,可推测出整个系统及各传感器的位置和最佳姿态估计,以快速获取城市目标的地理坐标和三维建模信息,重建城市路面街道的三维真实场景.

关键词：多传感器融合、差分GPS、惯性测量装置、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：25

分类号：TP274.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA12Z324

在线出版日期：2007-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：23-25