基于激光雷达的移动机器人障碍测距研究

摘要：

障碍距离检测是移动机器人导航的关键问题之一.为了实现精确实时的障碍检测,针对某二维TOF激光雷达,对其数据标定、物体表面的属性、混合像素等因素进行试验,评估了其测距性能.同时,通过移动机器人运行过程中激光雷达的测距数据分析,设计了动态自适应滤波器以消除障碍检测中的测距噪声干扰.运行过程中的障碍检测试验表明:该方法可以实现可靠的障碍检测,并为移动机器人导航中环境建模、自定位及路径规划提供支持.

关键词：激光雷达、障碍检测、测距性能、动态自适应滤波

所属期刊栏目：25

分类号：TN958.98

资助基金：中国科学院资助项目60234030

在线出版日期：2006-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：31-33,36