基于卡尔曼滤波器的航姿系统测姿算法研究

摘要：

航姿系统通常没有载体位置信息和速度信息的解算,且陀螺漂移较大,存在着载体持续机动时姿态精度不高,甚至消失的问题,因此通常的导航算法已不再适用.设计了一种基于卡尔曼滤波技术的姿态算法,用重力加速度在机体系的分量gb和陀螺漂移作为待估计的状态量,进行卡尔曼滤波的时间更新过程,利用加速度计的输出在一定条件下作为观测量,进行卡尔曼滤波的量测更新过程.仿真结果表明:此算法考虑了陀螺漂移,利用自身信息对机动状态进行了准确的判别,提高了航姿系统的姿态精度,且明显提高了长期机动时的动态精度.

关键词：AHRS、姿态解算、卡尔曼滤波、飞行状态、判别准则

所属期刊栏目：24

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：国家自然科学青年基金60204005

在线出版日期：2012-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1718-1722