宽基线立体视觉远距离目标位姿测量

摘要：

立体视觉测量作为被动探测技术的一种,广泛应用于位姿测量领域.针对传统立体视觉在远距离环境下目标位姿测量受限的问题,提出一种宽基线立体视觉远距离目标位姿测量方法.基于三点定面测量原理,构建位姿测量数学模型,采用相机参数解耦策略,对测量系统所需参数进行标定.设计远距离场景下易于识别的合作目标,利用两台相机对目标进行成像,通过计算合作目标中心点的三维空间坐标,完成远距离环境下目标位姿的解算.实验结果表明,在75～85 m距离下,该方法对目标间相对位姿测量精度优于0.5％,X和Y方向均方根误差优于7.3 mm,Z方向均方根误差优于22.6 mm,可有效适用于远距离下的目标位姿测量应用.

关键词：立体视觉、宽基线、远距离、图像处理、位姿测量

所属期刊栏目：47

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：高等学校学科创新引智计划D21009

在线出版日期：2024-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：37-44