一种改进的跨源点云全局配准算法

摘要：

为了实现具有不同分辨率和精度等特性的跨源点云高精度高效配准,提出了一种改进主成分分析跨源点云配准算法.点云局部数据模式不同,基于局部特征的全局算法配准效果较差,提出基于整体形状分析解决跨源点云配准问题.采用Householder矩阵性质保持PCA主轴方向为右手坐标系,筛去点云变换中的非刚性变换,完成跨源点云的快速全局配准.使用跨源点云库的chair2、lab2、pillow、dustbin对改进算法及一些全局算法进行对比实验,时间减少 94%、96%、91%、96%,均方根误差减少 60%、99%、70%、63%.对配准结果进行ICP精配准,误差和时间进行对比,改进算法具有良好的配准效果及鲁棒性.

关键词：点云配准、主轴方向、粗配准、跨源点云、正交矩阵

所属期刊栏目：46

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：吉林省教育厅科学研究项目;吉林省科技厅国际合作项目

在线出版日期：2023-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：114-123