基于树莓派机器人的ROS六麦模块声源定位系统

摘要：

基于TDOA定位算法和超声波测距原理,以树莓派机器人为平台,通过六麦环形MIC阵列组成的定向组件和超声波模块HC-SR04,完成了声音的精确定位,角度误差不超过4.35％,距离误差不超过3.5％,最大距离不超过4 m.通过N10激光雷达,能返回以自身为圆心、半径12 m、360°以内的二维空间图像,完成了机器人周围二维图像的绘制,实现对机器人周围环境的直观反馈,并结合人脸识别技术,实现对声源的方位和距离的精确定位.

关键词：TDOA、超声波测距、声源定位、人脸识别

所属期刊栏目：45

分类号：TK262(蒸汽动力工程)

在线出版日期：2022-12-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：118-127