基于模糊RBF导纳控制的恒力打磨技术研究

摘要：

为了实现打磨过程的恒力控制,研究法向位移与打磨力之间的动态关系,提出一种基于模糊RBF的导纳控制算法,通过调节阻尼系数B和刚度系数K来对机器人末端进行控制,从而保证机器人打磨力恒定.将传统导纳控制算法与基于模糊RBF的变导纳控制算法在虚拟平台上进行仿真实验对比,并搭建机器人平面打磨控制平台进行实验验证,实验结果表明:基于模糊RBF的导纳控制能够较好地抑制超调量,稳态误差小,能够有效的对恒力进行跟踪,保证了工件表面质量.

关键词：机器人、导纳控制、模糊RBF、力反馈

所属期刊栏目：45

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：67-73