低成本单线激光雷达的曲面重建方法研究

摘要：

目前已有的多线激光雷达造价昂贵,对空间场景的三维重建时存在扫描盲区,无法以全周方式完成对空间环境的三维重建.针对这些问题,设计一种单线激光雷达与步进电机相结合的点云扫描系统,配以3D-NDT配准算法完成复杂场景的三维重建.该设计扫描范围大于16线激光雷达,而且可以仅对特定区域进行扫描,提高了空间扫描频率.采用一种配准评价算法对ICP与3D-NDT配准算法进行配准精度的评价,分析得出使用空间坐标算法得到数据类型更适用于3D-NDT算法.最后使用Delaunay三角剖分方法,对实验场景中的部分曲面进行重建,点云密度变化均匀的位置重建效果较好.

关键词：单线激光雷达、空间坐标算法、正态分布变换算法、三维重建、三角剖分法、曲面重建

所属期刊栏目：45

分类号：TN958.98

资助基金：吉林省科技厅项目20150101047JC

在线出版日期：2022-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：48-55