基于FOADRC的四旋翼无人机姿态控制研究

摘要：

随着科学技术的不断进步,工业生产等领域对无人机的要求也不断提高,传统PID控制在系统中存在外界干扰无法满足无人机的控制要求.研究了 一种改进的分数阶自抗扰(FOADRC)控制器方法,并将其应用在四旋翼无人机高度姿态的控制,以提高控制效果.基于传统线性自抗扰(LADRC)控制器,提出了一种基于模型的状态观测器,并结合改进型LADRC和分数阶控制(FOPD)获得FOADRC控制器,Matlab/Simulink仿真中的实验比较表明:在阶跃响应、方波跟踪、抗干扰性能等方面都比传统控制器提高10倍以上.

关键词：四旋翼无人机;分数阶控制器;自抗扰控制器

所属期刊栏目：44

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技发展计划项目20160101279JC

在线出版日期：2021-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：71-76