六足排爆机器人的机构设计与运动分析

摘要：

由于排爆工作的危险性和复杂的工作环境,针对于提高复杂地形的运动能力设计了一款承载机构为六足机器人的排爆机器人.利用三维绘图软件SoildWorks绘制排爆机器人三维模型,构建机器人D-H参数坐标系,使用MTALAB对机构进行运动分析.为排爆机器人设计了抛物线足端轨迹和复合型足端轨迹两种轨迹规划的方式,应对平整和相对崎岖的两种路面情况.根据仿真结果的运动轨迹和关节信息分析两种路况下的足端轨迹空间和运动平稳性,验证了排爆机器人运动机构设计和足端轨迹的合理性.

关键词：排爆机器人、结构设计、足端轨迹、仿真分析

所属期刊栏目：44

分类号：O482.31(固体物理学)

在线出版日期：2021-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：40-46