基于三轴转台模型的速度扰动观测器设计

摘要：

为提高三轴平台伺服系统性能,提高系统的跟踪精度,采用先辨识出被控制系统的数学模型,然后基于准确的系统传递函数,设计速度扰动观测器(VDOB),测出外部力矩和载体速度的扰动对平台速度的影响,用速度扰动观测器对这一部分进行等量补偿,在MATLAB中对系统采用PI算法和PI+VDOB算法进行仿真比较.实验结果表明:采用PI+VDOB的方法系统的超调量和调节时间更小.最后,实验结果表明,在幅值5°,频率2 Hz的载体正弦速度扰动下,引入VDOB的算法,平台的速度误差从±75 μrad减小到了±50 μrad.实验结果证明引入VDOB算法的有效性.

关键词：三轴平台、辨识、频率特性、传递函数、扰动观测器

所属期刊栏目：42

分类号：TN9291

资助基金：国家自然科学基金重大研究计划91338116

在线出版日期：2020-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：34-37,107