视觉SLAM中ORB配准算法的研究

摘要：

针对ORB配准算法在视觉同时定位与地图构建(Visual Simultaneous Localization And Mapping,V-SLAM)中存在的效率低下及误匹配问题,提出了改进的ORB配准算法.首先,在提取特征点时,采用二分区域法对图像进行预处理,以缩短特征点提取的时间,同时通过构建图像金字塔以增加特征点的尺度不变性.其次,在配准特征点时,使用汉明距离结合改进的RANSAC算法完成特征点的配准,以获得更加精准的配准点对.最后,使用OpenCV对采集的图像进行验证.实验结果表明,改进的ORB配准算法可以缩短特征点的提取及配准时间,同时有效地剔除误匹配点对,提高了特征点配准的成功率,给V-SLAM中的位姿估计算法提供了良好的初始值.

关键词：视觉SLAM、ORB算法、二分区域法、RANSAC、图像配准

所属期刊栏目：42

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：吉林省教育厅"十三五"科学技术项目JJKH20170618KJ

在线出版日期：2019-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：108-113,119