基于地标的无人机仓库环境导航方法研究

摘要：

以四旋翼无人机为研究对象,基于地标和视觉控制技术,研究了在仓库环境下无人机的自主导航问题.首先设计地面标线与组合色块表示仓库环境,利用单目摄像头采集地标信息;然后利用无人机采集的姿态信息将两种地标信息解算为导航控制量,针对仓库环境存在磁场干扰的问题,设计了卡尔曼滤波器对航向角进行滤波;最后制定了导航过程中的控制策略.实验结果表明无人机在地标的参照下可在3~6m宽的货架过道中实现有效的位置定位,利用卡尔曼滤波算法解决了仓库环境下的磁场干扰问题,达到了可靠的导航效果.

关键词：无人机、室内导航、磁场干扰环境、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：42

分类号：TP751(遥感技术)

资助基金：吉林省省级产业创新专项资金项目2018C035-3

在线出版日期：2019-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：71-75