四旋翼无人机航径规划遗传算法研究

摘要：

提出了一种改进遗传算法,用于对复杂环境中的四旋翼无人机进行航径规划.针对最优航径长度进行了方法改进,将航径长度、平滑度、安全性三者相结合,形成了一个目标航径规划问题.采用改进遗传算法来改善连续空间中的初始航径,并找到起始位置和目标位置之间的最佳航径.为了评估验证所提出改进算法的有效性,进行了大量的仿真实验.研究表明,改进后的遗传算法在航径长度、运行时间、成功率方面可以达到更好的效果,最后通过仿真,证明了该改进算法对四旋翼无人机航径规划问题的有效性.所提出的改进算法能够确定最优航径.

关键词：四旋翼无人机、目标航径规划、改进遗传算法、最优航径

所属期刊栏目：42

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：吉林省科技发展计划项目20180201090GX;吉林省教育厅"十三五"科学技术项目JJKH20170618KJ

在线出版日期：2019-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：80-84,90