六自由度机械臂运动学分析与轨迹优化

摘要：

针对机械臂运动轨迹偏差较大的问题,采用D-H法建立模型,对六自由度机械臂进行了正、逆运动学的分析,基于机械臂关节轴的典型几何结构利用PIEPER准则推导逆运动学的封闭解;在笛卡尔空间中分析了直线插补和圆弧插补两种方法,通过对空间插值点的优化减小轨迹偏差,实现轨迹优化.仿真验证了算法的可行性,对机械臂在工业中的实际应用具有一定的指导意义.

关键词：六自由度机械臂、D-H建模、逆运动学、轨迹规划、优化算法

所属期刊栏目：42

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：68-73