基于扩大搜索邻域A*算法的平滑路径规划

摘要：

针对A*算法规划路径长度不是最优和路径拐点较多的不足,提出一种扩大搜索邻域的改进A*算法;其次为提高算法寻路效率,利用最小二叉堆优化A*算法OPEN列表数据存储结构;最后采用三次均匀B样条曲线平滑处理改进A*算法规划路径.仿真实验表明:基于扩大搜索邻域和最小二叉堆的改进A*算法规划路径长度更短、路径拐点更少,且算法路径规划效率显著提高;三次均匀B样条曲线的后处理消除了路径上的尖峰拐点.

关键词：路径规划、扩大搜索邻域、最小二叉堆、路径平滑、B样条曲线

所属期刊栏目：41

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省高校自然科学项目KJ2016A812

在线出版日期：2019-01-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：124-127,146