基于ADAMS与MATLAB的Stewart次镜平台联合仿真

摘要：

Stewart平台调整次镜位姿补偿像差,是提高空间相机成像质量的有效方法.为验证Stewart次镜平台机械及控制系统的可行性、正确性、提高设计效率,基于ADAMS与MATLAB接口技术,建立了Stewart平台机械与控制系统机电混合模型,进行了机电联合仿真研究.首先,对Stewart次镜平台进行了运动学理论分析,建立了运动学数学模型;然后,在ADAMS中建立了Stewart平台虚拟样机并进行运动学仿真,ADAMS中仿真结果与理论计算一致;再将ADAMS中Stewart平台动力学模型导出并嵌入MATLAB中,建立了机电联合系统模型;最后,以典型的阶跃和正弦位姿轨迹信号,对Stewart平台的位姿调整性能进行了仿真研究.仿真结果表明,Stewart次镜平台具有较高的稳态精度和较好的动态性能,仿真参数和数据为Stewart平台的研制提供了必要的设计依据.

关键词：ADAMS、Stewart、次镜、并联机构、运动学、动力学、虚拟样机

所属期刊栏目：40

分类号：TH113.2+2

在线出版日期：2017-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：58-62