模块化协作机器人运动特性分析及动力学仿真研究

摘要：

针对UR10模块化协作机器人的构型特点,采用D-H坐标变换法建立其运动学坐标系,采用逆变换法对机器人进行逆运动学求解,求得各个关节转角.运用拉格朗日法对UR机器人进行动力学分析,利用ADAMS多体动力学仿真软件对其进行动力学仿真.结果证明,该模块化协作机器人具有良好的静态平衡性能、运动稳定性和动态响应特性.

关键词：模块化协作机器人、运动特性分析、动力学仿真

所属期刊栏目：40

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2015AA7060112;吉林省科技发展计划资助项目20160204016GX;吉林省省级产业创新专项资金资助项目2016C088;长春理工大学青年科学基金XQNJJ-2016-04

在线出版日期：2017-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：64-69