仿蝗虫跳跃机器人的后腿跳跃机械结构设计

摘要：

依据蝗虫身体结构及其运动特点，采用齿轮、凸轮传动，弹簧储能等机构部件，构建仿蝗虫跳跃机器人三维模型。用摆动从动件凸轮的柔性膝关节模拟半月板的能力释放，建立了以基圆半径最小作为优化目标，按压力角优化的数学模型，确定了仿蝗虫机器人后腿跳跃机构尺寸。仿真结果表明：通过MATLAB绘制凸轮的理论与实际廓线，使体积在优化后降低了22%，通过ADAMS的接触应力分析，确定了凸轮副最大承载力不应低于15KN。此设计研究确定了仿蝗虫机器人的后腿跳跃机械结构尺寸，减小蓄力凸轮体积，为其下一步系统结构优化设计奠定基础。

关键词：仿蝗虫机器人、凸轮廓线优化、柔性膝关节、ADAMS、MATLAB

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技发展计划资助项目KYC-JC-XM-2014-025；吉林省大学生创新创业训练计划项目2014S032

在线出版日期：2016-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：67-72