基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法

摘要：

为了提高6-UPS并联机构的定位精度,研究了一种基于逆运动学的6-UPS并联机构运动学参数辨识方法.首先基于逆运动学建立了6-UPS并联机构的运动学参数辨识模型,然后通过Levenberg-Marquardt最小二乘法对模型进行求解,最后对该算法进行了仿真验证.结果表明该算法可以很快收敛,在测量设备没有测量误差的理想状态下,参数辨识精度达到10-10mm.在测量设备存在1μm、1″的误差状态下,参数辨识精度达到10-3mm,足以满足大部分应用场合下6-UPS的位姿精度要求.

关键词：6-UPS并联机构、逆运动学、运动学参数辨识、最小二乘法

所属期刊栏目：39

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：73-76,81