六自由度并联机器人轨迹生成及实验研究

摘要：

为实现并联机器人运动轨迹的快速生成,提出了一种基于JPEG图像格式的运动轨迹快速生成方法,该方法可以快速地将图纸上路径轨转化为并联机器人预期路径.首先对JPEG图像格式文件的轨迹生成进行研究,然后用Matlab进行特征点提取及曲线拟合,通过仿真验证此方法的可行性.最后以H850六自由度并联机器人为研究对象,进行轨迹生成实验研究,验证基于JPEG图像格式的轨迹快速生成方法所生成轨迹的精确度.

关键词：并联机器人、轨迹生成、实验研究

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省科技发展计划项目20140204058SF;吉林省光电检测装备工程实验室基金

在线出版日期：2015-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：53-57,63