六自由度微动并联机器人工作空间分析

摘要：

以实际研制的微动并联机器人为研究对象，对其工作空间进行了分析。首先给出了微动并联机器人的机构组成及工作原理，依据本身结构特点，分析了影响工作空间的约束条件。为了得到机器人带有倾斜调整能力的工作空间，采用合适的欧拉角表达运动平台的姿态，给出了运动学逆解的求解方法，并在此基础上利用数值法通过空间扫描边界点的方式获得了机器人定姿态工作空间和灵活姿态角为700μrad工作空间。该分析方法对微动并联机器人设计及性能评价具有重要意义。

关键词：并联机器人、工作空间、数值法、逆解

分类号：TH743(仪器、仪表)

资助基金：国家科技重大专项基金资助项目2008ZX02501

在线出版日期：2015-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

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