小型仿人机器人步行稳定控制方法研究

摘要：

针对小型仿人机器人足部异常着地姿态对步行稳定性的重要影响，提出了一种基于力分布的快速着地柔顺控制方法，使机器人能够根据着地时地面反作用力的分布情况，快速判断足部着地姿态，通过实时调节踝关节实现机器人的快速着地柔顺控制。该方法结合基于零力矩点（Zero Moment Point，ZMP）和身体姿态的平衡控制方法，在运动调节功能的协调下，形成了一个较为完备的小型仿人机器人实时稳定控制体系。

关键词：仿人机器人、双足步行、稳定控制

分类号：TG156(金属学与热处理)

在线出版日期：2014-07-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：60-65