采用模糊控制的垂直型旋转式倒立摆系统

摘要：

针对步进电机驱动的单支点垂直型旋转式倒立摆系统的复杂特性,采用了模糊控制的方法.基于拉格朗日动力学分析方法,推导出倒立摆的运动方程,在对系统进行可行的近似化处理后,得出了便于分析的数学模型.并利用MATLAB中的模糊逻辑工具箱建立倒立摆的模糊推理系统,及MATLAB的图形建模和仿真功能对倒立摆系统进行仿真.结果表明此方法具有可行性.

关键词：旋转倒立摆、动力学模型、模糊控制、仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：吉林省教育厅项目吉教科合字[2009]第132号

在线出版日期：2011-12-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：77-79