基于自抗扰控制的机械轴承转台摩擦补偿的仿真

摘要：

摩擦现象是影响机械轴承转台低速性能的主要因素,摩擦使转台在低速运行时产生极限环振荡和低速爬行的现象.为抑制摩擦对转台低速性能的影响,首先对转台系统及摩擦进行建模,然后设计了一个线性自抗扰控制器,将转台对象模型的不确定部分、摩擦扰动以及其他扰动视为总扰动,利用线性扩张状态观测器进行估计,通过补偿抑制摩擦影响.最后,建立了基于LuGre动态摩擦模型的单轴转台仿真模型,仿真结果表明:线性自抗扰控制具有较好的摩擦补偿效果,并且算法简单,鲁棒性强,易于工程实现.

关键词：线性自抗扰控制、摩擦补偿、线性扩张状态观测器

分类号：TP273;TM301.2;V279

资助基金：国防基础科研计划资助项目JCKY2016206B008

在线出版日期：2022-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-11,17