应用粒子群优化算法改进无人船航行路径规划研究

摘要：

在已开发的FR无人船的设计与实现背景基础上,针对其航线规划使用传统算法时易于困处局部最优、抗干扰适应性不够和控制精度不高等问题,应用粒子群优化算法来改进求解更优航迹.通过在粒子初始化时添加适应度函数加以修正改进,使路径种群在初始化有较高的有效性,从而增进算法的整体收敛速度和航迹跟踪精度.研究完成模型构建、算法优化、模拟仿真计算和试验验证.计算及试验结果显示,应用改进粒子群优化算法在复杂环境中,FR无人船能规避水面障碍物,逃离局部最小值点,准确到达设定点,收敛速度更快,满足及时响应的需要.

关键词：无人船、路径规划、模型构建、粒子群算法

所属期刊栏目：33

分类号：U665.261(船舶工程)

资助基金：广东大学生科技创新培育专项资金资助项目;广东省普通高校重点科研项目;广东省普通高校特色创新类科研项目

在线出版日期：2022-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：47-54