液压挖掘机的轨迹跟踪控制与仿真

摘要：

@@ 液压挖掘机在工程建设中应用广泛,为了提高其工作效率并能在危险环境下工作,必须实现挖掘自动化,其中挖掘机工作装置的跟踪轨迹是一个重要课题,如图1所示.挖掘机器人的控制系统由两部分组成:高层控制系统进行任务规划,低层控制系统根据高层控制器的指令进行挖掘轨迹的控制.对挖掘轨迹的控制实际上是对动臂、斗杆和铲斗三个杆件进行控制以跟踪规划好的期望轨迹,这里采用PID控制策略进行轨迹跟踪控制.

机标关键词：液压挖掘机、轨迹跟踪控制、控制系统、挖掘轨迹、挖掘机工作装置、PID控制策略、挖掘机器人、危险环境、任务规划、期望轨迹、工作效率、工程建设、自动化、控制器、指令、课题、杆件、分组、斗杆、动臂

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2009-06-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：53-54