上甑机器人运动分析和轨迹规划

摘要：

为避免上甑机器人在运行过程中产生振动和加速度的急剧变化,通过对六轴机器人结构的分析,使用DH参数法建立机器人的运动学模型,并求解正逆运动学表达式.结果表明,上甑机器人的工作空间范围x,y轴为-3000～3000 mm,Z轴为-1000～4000 mm,能够满足上甑铺料的需求.在进行局部补料时,采用五次多项式和七次多项式插值进行轨迹规划.经分析对比,五次多项式的冲击曲线仅有1个波谷,七次多项式则有3个波峰和波谷,故选择五次多项式轨迹规划.研究对实现自动化探汽上甑有参考意义.

关键词：上甑机器人、运动学、工作空间、轨迹规划

所属期刊栏目：41

分类号：TS261.3(食品工业)

资助基金：四川省重大科技专项项目;四川省科技成果转移转化示范项目

在线出版日期：2023-07-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：107-112