10.3969/j.issn.1005-1295.2023.02.019
基于RobotStudio的牛奶箱搬运生产线仿真
针对牛奶箱搬运过程存在运动轨迹奇点与动作节拍时间长的问题,基于RobotStudio软件进行仿真设计,对工作任务完成生产流程规划,创建生产线工作逻辑和设置仿真所需的I/O信号;通过Rapid离线编程控制仿真,采用B样条曲线优化五次多项式的方法规划机器人运动轨迹,解决调试过程中发现的运动奇点和路径干涉碰撞问题;通过分析3种TCP速度及能耗曲线,发现1000?mm/s为最优值,该速度下节拍耗时13.9?s,能耗5055?J.方案确定最优速度值,有效降低机器人振幅,符合运动规律,为降低生产成本和提高搬运效率提供理论依据.
牛奶箱搬运、RobotStudio、生产线、B样条曲线、生产成本
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TB486.3;TH165.1(工业通用技术与设备)
河北省教育厅项目;华北理工大学博士启动基金项目
2023-05-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
107-112