多感知水果抓取及分拣控制系统的设计

摘要：

针对传统分拣机械手缺乏感知能力,且多为刚性抓取,导致作业对象(瓜果等农产品)适应性不足的问题,设计具有听觉、视觉和触觉功能的多感知柔性分拣系统.基于连杆式串联机械臂的结构及运动学分析,提出系统总体设计方案,以ATMEGA328P单片机为核心控制器,对分拣系统的智能语音识别模块、基于深度学习的视觉模块和压力检测模块等进行硬件、软件设计.以苹果、猕猴桃、橙子和梨作为目标对象进行分拣测试,结果表明,系统可通过人机交互接收非特定人语音口令,机械臂在视觉引导下自主运动和定位,自适应抓取目标对象,并准确执行分拣任务,定位精度为0.3?mm,分拣的平均正确率为92％,实现分拣的智能化和柔性化.研究为提高分拣系统的智能化水平和环境适应性提供借鉴.

关键词：语音识别、视觉检测、柔性抓取、分拣系统

所属期刊栏目：40

分类号：TS255.35;TP271(食品工业)

资助基金：广东省教育科研特色创新项目;广东省科技创新战略专项;东莞职业技术学院质量工程项目

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：89-94,99