四角粽柔性夹持结构设计与抓取试验研究

摘要：

针对目前柔性夹爪手指弯曲扰度大,指尖接触性能差,难以实现四角粽指尖性抓取的问题,设计一种增强指尖型柔性夹爪,并采用3D打印和浇铸成型技术制作柔性手指及其固定组件.测定半透明型硅胶(SJ3113)二阶Yeoh模型材料常数并对手指弯曲变形进行有限元仿真预测与试验验证,进行粽子抓取及夹持力测试试验研究.结果表明:柔性手指具有良好的弯曲变形特性,仿真与试验结果基本一致;柔性夹爪气压在60～80?kPa时,夹持力为2.1～3.9?N,此时对粽子的夹持性能最优.该柔性夹爪结构简单且抓取成功率高,在机械手自动化分拣、包装粽子方面具有应用价值.

关键词：粽子抓取、增强指尖型夹爪、有限元仿真、夹持性能

所属期刊栏目：40

分类号：TB486.03;TH138.9(工业通用技术与设备)

资助基金：国家自然科学基金11802105

在线出版日期：2022-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：44-50