仓储物流机器人粒子群路径拣选算法

摘要：

针对仓储物流机器人路径拣选问题,提出了一种粒子群路径拣选算法.首先,将机器人路径拣选的任务抽象为多目标点路径规划,提出了一种通过反向学习策略改进粒子算法来实现最优路径的拣选;其次,随着适应度函数权重的增加,机器人行走路径的长度呈递减趋势.通过调整模型中的参数λ和μ,可以选择最佳的避障路径;再次,将获得最佳的参数应用于物理引擎仿真,使机器人能够成功规划避障路径.所设计的算法可完成多目标环境下路径规划问题,所使用的参数也有着较为良好得表现.最后通过算法仿真和物理引擎仿真模拟机器人的实际运动规划结果,以验证所设计方法的有效性并找寻最优化参数设定.

关键词：仓储物流机器人、路径规划、粒子群算法、仿真

所属期刊栏目：38

分类号：TB486.3;TP242.3(工业通用技术与设备)

资助基金：四川省科技计划软科学研究项目2019JDR0030

在线出版日期：2021-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：46-50