基于双目视觉的包装过程分拣技术研究

摘要：

为提高包装生产线中物料分拣精度,采用双目视觉技术设计了一种包装分拣控制系统.介绍了基于机器视觉的机械手定位分拣系统结构,包括:CCD工业相机、图像采集卡、机械手、关节控制器等.建立了一种新的双目视觉模型,可不考虑视觉深度的影响.基于滑模控制设计了一种机械手视觉定位控制器,主要包括两部分:滑模面切换函数设计以及滑模控制规律设计.最后,通过实验验证机械手的定位精度.实验结果表明:抓取点实际值和理论值之间偏差的平均值为1.154mm,最大值为1.543mm;包装效率大约提高了10％.该系统能够对规则形状目标实现定位功能,定位精度满足工业机器人的工作需求.

关键词：双目视觉、机械手、分拣、滑模控制

所属期刊栏目：38

分类号：TH165

在线出版日期：2020-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：60-63