四自由度并联机器人运动学分析

摘要：

针对我国食品生产与包装的实际情况，基于并联机器人、机器视觉等先进技术，构建面向食品生产与包装的高速并联机器人分装系统。充分考虑机构的几何特性，建立了新型四自由度并联机构的分析模型，推导了并联机构反解的显式解，建立了机构正解Newton-Raphson迭代求取算法。该方案可为并联机器人分装系统的实时控制提供理论基础。

关键词：并联机器人、分装系统、机构分析、正解、反解

分类号：TS206.5;TB486.1(食品工业)

资助基金：国家科技计划课题2011BAD24B01；黑龙江省研究生创新项目YJSCX2011-159HLJ

在线出版日期：2014-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：34-36,57