引入扰动补偿的多电机滑模协同控制研究

摘要：

目的 解决多电机协同控制时容易受到非线性和外界扰动等不定因素的影响.方法 基于多电机偏差耦合控制结构,与引入扰动补偿的混合非奇异终端滑模变结构控制相结合,并与传统PI(Proportional Integral)调节器控制效果做仿真对比.结果 本文所提控制算法通过计算机仿真软件进行验证分析,该算法能够使得电机在启动时效果较好,转速误差在受到扰动时效果优于传统 PI 控制约 8.50%;电机转矩在受到扰动后控制效果更加理想,几乎不存在迟滞时间就能达到新的负载转矩值;在受到负载扰动时转速误差波动较小,优于传统PI控制约 8.83%.结论 通过计算机仿真验证得出,引入扰动补偿后的混合非奇异终端滑模变结构控制系统的响应时间和收敛速度、控制性能和鲁棒性都要优于传统PI控制的.

关键词：多电机协同控制、偏差耦合、混合非奇异终端滑模控制

所属期刊栏目：44

分类号：TB486;TP27(工业通用技术与设备)

资助基金：郑州市重大科技创新专项2020CXZX0066

在线出版日期：2023-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：146-152