改进HS算法在码垛机器人轨迹规划中的应用

摘要：

目的 解决码垛机器人在抓取目标物时需要满足最大速度约束条件、较短运行时间以及运行平稳性等问题.方法 以 Func200id 六轴工业机器人为研究对象,通过机器人的各关节尺寸关系计算其 DH参数,并建立仿真模型.对改进的 HS 算法通过增加变异因子 VF 来改变算法的搜索策略,使得算法中的每个个体不但有机会参与到迭代的过程之中,而且有概率向最优个体学习,加快算法的收敛速度.结果 通过对 4 种算法在 6 种不同测试函数下分别运行 30 次的对比实验可知,改进后的HS算法相较于其他 3 种算法的寻优能力更强,收敛速度更快.结论 改进后的 HS 算法能够明显缩短码垛机器人的工作时间,且运行连续平稳,在其他工业场景下也具有一定的应用价值.

关键词：码垛机器人、轨迹规划、HS算法、时间优化、3-5-3多项式插值

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：137-145