基于多模态的无序堆叠快递包裹机械臂视觉抓取系统

摘要：

目的 为实现快递交叉带分拣机的自动供包,设计一款基于多模态的无序堆叠快递包裹机械臂视觉抓取系统.方法 将堆叠快递包裹RGB图像和深度图多模态信息送入全卷积残差网络模型进行识别,经过模型后处理、抓取策略设计、模型训练与部署,实现快递包裹抓取区域精确识别;结合包裹姿态估计,控制机械臂完成快递包裹的抓取和搬运.结果 实验证明,文中提出的视觉识别方法实现了快递包裹抓取区域的精确识别,测试准确率达到了95.73％.结论 基于该方法构建的快递包裹机械臂视觉抓取系统,可以完成快递交叉带分拣机的自动供包操作.

关键词：多模态、堆叠、快递包裹、机械臂视觉抓取

所属期刊栏目：43

分类号：TP391.0(计算技术、计算机技术)

资助基金：河北省大中学生科技创新能力培育专项;河北省高等学校科学技术研究项目

在线出版日期：2022-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：68-76