阀口袋套袋机器人轨迹优化方法研究

摘要：

目的 为了提高阀口袋套袋机器人的工作效率,提出基于改进粒子群算法的阀口袋套袋机器人时间最优轨迹规划方法.方法 首先,通过逆运动学方程反解出操作空间轨迹对应的关节空间角度值.其次,采用4–3–4混合多项式对阀口袋套袋机器人的关节空间轨迹进行插值拟合.最后,在速度约束条件下,利用改进粒子群算法对阀口袋套袋机器人的运行时间进行优化处理.结果 仿真结果表明,改进粒子群算法可以在保证阀口袋套袋机器人运行平稳的条件下将总运行时间缩减41.66％,实现了阀口袋套袋机器人在关节空间中时间最优的轨迹规划.结论 该方法可有效地提高机器人工作效率,延长机器人的使用寿命,为阀口袋套袋机器人稳定可靠运行提供了科学依据.

关键词：阀口袋套袋机器人、时间最优、轨迹规划、混合多项式、改进粒子群算法

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广西科技攻关计划;广西研究生教育创新计划项目

在线出版日期：2022-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：180-188