基于模糊神经网络的包装机械臂定位方法研究

摘要：

目的 为提高包装机械臂的抓取精度,文中基于模糊神经网络设计一种包装机械臂定位方法.方法 将激光测距仪与工业相机融合,可实现目标点的初步定位并得到位姿偏差.以机械臂末端位置误差补偿为例,设计一种模糊神经网络控制器,可实现PID控制关键参数的在线调整以提高误差补偿精度.进一步地,采用果蝇优化算法实现神经网络控制器初始值的优化,可提高控制系统性能.最后,进行实验研究.结果 实验结果表明,机械臂定位算法可使最大绝对误差从7.7049 mm下降到1.4242 mm;平均绝对定位误差降低约82.5％;机械臂执行效率与对照组相当.结论 该定位方法可以大幅度提高包装机械臂定位精度,可满足包装、化工、食品等相关行业要求.

关键词：包装机械臂、机器视觉、定位控制、模糊神经网络

所属期刊栏目：43

分类号：TB486;TP247(工业通用技术与设备)

在线出版日期：2022-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：171-175