基于组合图像特征与分层节点搜索的回环检测方法

摘要：

目的 文中通过提出一种新的回环解决方案,平衡回环检测系统的高准确率与高运行效率.方法 提出一种利用组合图像特征与分层节点搜索的新方法.首先,计算一种原始图像的下采样二值化全局特征和经过改进的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)局部特征,将其存入图像特征数据库.其次,引入一种分层节点搜索算法,在数据库中搜索与当前图像特征最相似的全局特征作为回环候选.最后,利用改进的ORB特征进行局部特征匹配,验证候选图像,确定回环检测结果.结果 使用该算法在3个不同的数据集上进行验证,测试中每次回环检测的平均处理时间仅需19 ms.结论 实验结果表明,该算法在运行效率、准确率、召回率等方面均达到了领域内的先进水平.

关键词：回环检测;全局特征;局部特征;分层节点

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;上海市科技创新行动计划国内科技合作项目

在线出版日期：2022-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：257-264