欠驱动搬运机器人轨迹跟踪控制

摘要：

目的 为了解决欠驱动搬运机器人的中心和质心不重合的轨迹跟踪问题.方法 建立非完整性约束的欠驱动机器人的运动学和动力学的模型,基于反步法控制策略生成新的虚拟反馈量,设计跟踪控制器,同时,利用自适应技术对具有不确定跟踪控制器的参数进行校正,通过Lyapunov理论验证控制器的稳定性.结果 仿真实验结果表明,欠驱动搬运机器人的实际轨迹可以快速地跟踪期望轨迹,验证了基于反步法设计的跟踪控制器的可行性和有效性.结论 设计的控制器能够使搬运移动机器人达到良好的轨迹跟踪效果,并且保证了控制器的自适应性.

关键词：欠驱动搬运机器人;轨迹跟踪;反步法;自适应;Lyapunov

所属期刊栏目：43

分类号：TB486;TP301.6(工业通用技术与设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：210-216