基于Dobot机械臂的包装自动线运动规划与仿真

摘要：

目的 针对手工包装作业劳动强度大、生产速率低、一致性差等问题,基于Dobot轻型机械臂设计一种针对校园纪念品包装的自动化线.方法 首先对自动包装线各工序进行分析,确定各工步关键路径点,对各工序内的工步机械臂运动进行轨迹规划.其次利用Robotics Toolbox工具箱建立机械臂仿真模型,进行运动仿真分析.最后联合Matlab和Inventor进行可视化运动虚拟仿真.结果 运动仿真结果显示,在机械臂执行轨迹规划任务过程中各关节角位移无突变,且角速度和角加速度曲线平滑,能保证机械臂运行平稳,可视化虚拟仿真显示机械臂运行平顺.结论 证明各工序机械臂运动规划可行,符合各工步任务要求,可以满足包装自动化任务要求.

关键词：包装自动线;机械臂;运动规划;虚拟仿真

所属期刊栏目：42

分类号：TB486(工业通用技术与设备)

资助基金：教育部产学合作协同育人项目;湖北省大学生创新创业训练计划;湖北文理学院研究生教育质量工程项目;湖北文理学院"创新创业教育"教学研究专项项目;湖北文理学院"课程思政"教研专项;"机电汽车"湖北省优势特色学科群2021年度开放基金项目

在线出版日期：2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：231-238