10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.21.031
新型3T1R并联机器人机构运动学分析与参数优化
目的 针对生产线码垛作业货物搬运需求,设计一种3T1R码垛并联机器人机构.方法 利用方位特征方程分析机器人机构的自由度、耦合度、方位特征集等拓扑结构特性.根据运动副的构型建立运动学逆解模型,考虑到码垛机器人运动范围的精度需求,采用一种新型的数值搜索法实现并联机构工作空间的快速高效搜索,同时,分析结构参数对工作空间体积的影响,选择鲸鱼优化算法对结构参数进行最优化设计.结果 分析得到的机构工作空间较大且连续性较好,新型的数值搜索法可快速有效地搜索,得到准确的工作空间边界.结论 优化后的并联机构具有良好的工作空间和较好的应用前景.
并联机器人;方位特征方程;精度;数值搜索法;工作空间边界
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TH122
国家自然科学基金61971211
2021-11-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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