新型3T1R并联机器人机构运动学分析与参数优化

摘要：

目的 针对生产线码垛作业货物搬运需求,设计一种3T1R码垛并联机器人机构.方法 利用方位特征方程分析机器人机构的自由度、耦合度、方位特征集等拓扑结构特性.根据运动副的构型建立运动学逆解模型,考虑到码垛机器人运动范围的精度需求,采用一种新型的数值搜索法实现并联机构工作空间的快速高效搜索,同时,分析结构参数对工作空间体积的影响,选择鲸鱼优化算法对结构参数进行最优化设计.结果 分析得到的机构工作空间较大且连续性较好,新型的数值搜索法可快速有效地搜索,得到准确的工作空间边界.结论 优化后的并联机构具有良好的工作空间和较好的应用前景.

关键词：并联机器人;方位特征方程;精度;数值搜索法;工作空间边界

所属期刊栏目：42

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金61971211

在线出版日期：2021-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：222-230