基于包装生产线的3-PUU并联机器人的动力学研究

摘要：

目的 为了提高机器人在包装生产线上抓取、码放包装物品时的控制精度和稳定性,需要准确地了解机器人的动力学特性,对3-PUU并联机器人的动力学特性进行研究.方法 以现在常用的3-PUU型并联机器人为研究对象,介绍了其基本结构,运用达朗贝尔法对其动力学进行数学建模分析计算,然后建立机器人实体模型,导入Adams软件中进行仿真计算,并与在Matlab中编程计算得到的结果相比较.结果 得到了机器人的动力学方程,仿真得到机器人驱动滑块的位移、速度、加速度曲线,与Matlab编程计算得到的结果相吻合,且曲线平滑连续,无突变.结论 验证了数学模型的正确性,可以为机器人的电机选型及精确控制等提供理论基础.

关键词：3-PUU并联机器人、达朗贝尔法、动力学仿真分析

所属期刊栏目：42

分类号：TB486;TP246(工业通用技术与设备)

资助基金：教育教学改革项目YJG202005

在线出版日期：2021-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：257-261