10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.13.031
码垛机器人的连杆参数优化
目的 对码垛机器人的连杆参数进行优化,以保证垛型完全位于码垛机器人工作空间内.方法 通过改变连杆长度l2、l3、关节转角θ3的值,根据运动学方程,利用Matlab编程计算得到码垛机器人工作空间的三维立体图以及xOz平面投影图,经过对比分析选取符合条件的连杆参数.结果 θ3的范围满足要求,无需优化.当l2和l3长度为2290 mm时,码垛机器人的最大工作空间包含任务工作空间.结论 对连杆参数进行了优化设计,机器人的工作空间符合工作要求.
码垛机器人、工作空间、连杆参数、优化
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TB486;TP242(工业通用技术与设备)
国家科技支撑计划2011BAD24B01
2021-07-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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