基于2-CPR/UPS三平移并联机构的移印机运动学分析

摘要：

目的 提出一种基于2-CPR/UPS并联机构的三平移移印机,以扩展并联机构的应用领域,提高移印印刷质量.方法 应用螺旋理论求解机构的自由度,并用修正的Kutzbach-Grübler公式进行验证.建立该机构Jacobian矩阵的数学模型,运用极限坐标搜索法求解其工作空间.根据Jacobian矩阵对机构奇异性进行分析,获得灵巧度指标在工作空间中的分布规律.结果 该机构可实现三平移运动,工作空间呈长方体形状,内部连续无空洞且无奇异位置,灵巧度指标在工作空间中分布均匀.结论 该三平移移印机可满足移印时的运动及工作范围需求,研究结果表明该机构在工作空间中无奇异位置且灵巧度性能良好.

关键词：2-CPR/UPS、三平移并联机构、移印机、奇异性、灵巧度

所属期刊栏目：42

分类号：TB486;TH112(工业通用技术与设备)

资助基金：山西省重点研发计划201903D421051,201803D421028

在线出版日期：2021-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：207-213