基于2-UPR/UPRR并联机构装盒装置的运动性能分析

摘要：

目的 针对生产线上一类小包装84消毒液的装盒工序,提出一种基于2-UPR/UPRR并联机构的简易装盒装置,对该并联机构进行运动性能分析.方法 基于螺旋理论对2-UPR/UPRR并联机构的自由度进行分析,并利用闭环矢量法算出该机构的位姿逆解;然后利用一阶影响系数法求解出该机构的速度关系式及雅可比矩阵,并利用ADAMS软件对其运动性能进行仿真分析;最后应用数值搜索法求解出该机构的工作空间.结果 该机构的自由度为2R1T,动平台质心速度变化曲线光滑平稳,且始终保持在600 mm/s以内,实际装盒工作空间为一个尺寸为400 mm×400 mm的规则矩形.结论 该并联机构的运动性能优异,能满足生产线上对小包装84消毒液的装盒要求,提高了生产效率.

关键词：螺旋理论、位姿逆解、虚拟样机、工作空间

所属期刊栏目：42

分类号：TH112

资助基金：山西省自然科学基金201801D121183

在线出版日期：2021-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：200-206