含有闭环的并联贴标机构运动学分析

摘要：

目的 为了提高贴标机构的通用性,解决流水线上不同倾斜面上的贴标问题,提出一种含有闭环的并联贴标机构,并进行运动学分析,研究其自由度和工作空间,验证其作为贴签机构的可行性.方法建立并联机构三维模型,利用螺旋理论分析机构的自由度,使用闭环矢量法求出机构的运动学逆解方程.利用Matlab的计算功能,采用空间极限搜索法求解机构的工作空间,绘制机构的工作空间,并分析机构在不同点的最大旋转角度.结果该并联机构拥有2个移动,1个旋转自由度;工作空间紧凑无空洞,形状规则;垂直方向大部分工作空间最大转角可达90°.结论该并联机构结构简单,垂直方向转角大,动平台旋转中心易调;结合并联机构固有的刚度大、结构稳定、惯性小的优点,可以高效地完成流水线上不规则产品贴标工序的贴标任务.

关键词：并联机构、自由度、位置反解、工作空间

所属期刊栏目：42

分类号：TB486;TH112(工业通用技术与设备)

资助基金：山西省应用基础研究项目201801D121183

在线出版日期：2021-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：185-189