新型3PUPaR并联机构运动学分析与多目标优化

摘要：

目的 针对食品包装的抓取和装配,利用人工成本高且容易装错等问题,基于方位特征(POC)方程的并联机构结构综合方法 ,提出一种以3PUPaR并联机构为主体的抓取机器人机构.方法 计算3PUPaR并联机构的自由度、方位特征集以及耦合度等拓扑特性,验证机构具有空间纯移动的运动特性,建立机构的运动学逆解方程,基于此,采用数值法得到机构的工作空间与运动灵巧度.并研究参数尺寸大小对工作空间与全局灵巧度的影响,以全局灵巧度和工作空间为优化目标,选择具有Pareto解的NSGA-II算法完成多目标参数优化.结果 结果 表明,机构具有较大且连续的工作空间.结论 该新型三自由度并联机器人能够满足食品包装的抓取和装配时运动范围.

关键词：方位特征(POC)方程、并联机构、工作空间、灵巧度、多目标优化

所属期刊栏目：41

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金51975277

在线出版日期：2021-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：179-186